| تاریخ ارسال: 1402/6/27 |
دانشجو: آقای طهمورث رستگارعموقین
استاد راهنما: دکتر علی کیماسی خلجی
زمان: چهارشنبه ۲۹ شهریور ماه ۱۴۰۲ ساعت: ۱۲:۰۰
مکان: کرج دانشکده فنی و مهندسی
استاد راهنما: دکتر علی کیماسی خلجی
زمان: چهارشنبه ۲۹ شهریور ماه ۱۴۰۲ ساعت: ۱۲:۰۰
مکان: کرج دانشکده فنی و مهندسی
چکیده
کوادروتورها، معروف‌ترین و پرکاربردترین پهپادهای عمود پرواز هستند که به علت طراحی منحصر به فرد و قابلیت مانور بالا، در بسیاری از صنایع مورد استفاده قرار گرفته‌اند. از جمله کاربردهای مهمی که امروزه کوادروتورها در آن نقش پیدا کرده‌اند، حمل بار یا تحویل کالا توسط این پرنده‌های هدایت پذیر است. حمل بار توسط کوادروتور که شرایط مختلف آن به صورت چالش‌های فراوانی برای محققان مبدل شده است؛ ممکن است به نحوی باشد که نیاز به برداشتن کالا یا قرار دادن آن بر روی یک هدف متحرک همانند کشتی یا کامیون حمل بار، وجود داشته باشد. در این پایان‌نامه، با استفاده از روش کنترل کننده خطی ساز پسخورد، کنترل کننده‌ای به جهت تعقیب هدف متحرک و برداشتن بار با وزن نامشخص از روی آن، طراحی شده است. ابتدا روابط دینامیکی کوادروتور به روش نیوتون-اویلر محاسبه شده؛ پس از آن با استفاده از ارتباط میان متغیرهای حالت کوادروتور، منطق کنترلی تعریف شده، که در آن با روش کنترلی خطی‌ساز پسخورد، حفظ پایداری سیستم در تعقیب هدف متحرک حاصل شده است. در شبیه‌سازی‌های صورت گرفته در نرم افزار MATLAB پس از تعقیب هدف متحرک و پایداری در مسیر طی شده توسط آن، کوادروتور به هدف نزدیک شده و از روی آن بار با وزن نامشخص را برداشته و با غلبه بر وزن اضافی آن، مجدد به مسیر اصلی خود بازمی‌گردد. پس از آن اثرات نیروی اغتشاشی باد برروی سیستم کنترل کننده، تعقیب مرجع متحرک و برداشتن بار از روی آن بررسی شده است. برای از بین بردن این اثرات نیز از یک مدل ریاضی تخمین‌گر که برای این منظور طراحی شده، استفاده شده است. با وجود کنترل کننده طراحی شده به همراه تخمین‌گر آن، پایداری و انجام دقیق ماموریت برداشتن یا قراردادن بار از روی هدف متحرک، تضمین خواهد شد.
مطالب مشابه
دفعات مشاهده: 525 بار |
دفعات چاپ: 77 بار |
دفعات ارسال به دیگران: 0 بار |
0 نظر